【专利】一种水泵叶片识别抓取方法(专利号:201911395802.6)

专利号：201911395802.6
专利状态：审中-公开
专利类型：[发明]
专利申请人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
专利分类号：G06K9/00(20060101)
专利摘要：公开（公告）日:2020-05-22摘要:本发明公开一种水泵叶片识别抓取方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；S2、对原图像进行降噪与二值化处理；S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；S4、对筛选出的特征进行椭圆拟合，判断水泵叶片的首端与尾端；S5、判断水泵叶片的正向与反向；S6、输出水泵叶片的抓取点像素坐标；S7、在每个水泵叶片的抓取点画一个圆形区域，检测在该圆形区域水泵叶片是否有干扰，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标；本方法能快速准确地对水泵叶片进行识别，采用视觉算法与工业机器人结合进行叶片定位抓取作业，避免人为因素，提高效率。