【专利】一种水泵口环视觉识别方法(专利号:201911399376.3)

专利号：201911399376.3
专利状态：审中-公开
专利类型：[发明]
专利申请人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
专利分类号：G06T7/62(20170101)
专利摘要：公开（公告）日:2020-05-15摘要:本发明公开一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓；S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，得到准确的轮廓信息；S6、计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系；通过本方法能够准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。