【专利】一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法(专利号:201711330782.5；108210254B)

专利号：201711330782.5;108210254B
专利状态：有权
专利类型：[发明授权]
专利申请人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
专利分类号：A61H3/00(20060101)
专利摘要：公开（公告）日:2020-05-05摘要:本发明公开了一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，该助行机器人包括支撑机构、调节机构和供油管道；支撑机构包括大腿壳体、小腿壳体、连接板和脚掌板；调节机构为液压缸，液压缸的两端分别与大腿壳体和小腿壳体铰接，液压缸包括单作用缸和双作用缸；供油管道第一油路、第二油路和第三油路、第四油路和第五油路，第一油路、第二油路和第三油路均连接有储能罐。本发明的一种无泵双推杆液力助行机器人及其控制方法，结构简单，无需液压泵或电机作为驱动，同时可以精准的判断实际行走过程中膝关节的运动状态，并根据膝关节的运动状态调整输出动力大小，降低能量损耗，节省能量。