数控机床上下料桁架机械手，又称上下料机器人，按结构分主要有两大类，即桁架式机械手和关节式机械手。桁架式机器人作为一种廉价的成本、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，其中直角坐标机器人被应用于点胶、滴塑、喷涂、分拣、包装、焊接、金属加工、上下料等常见的工业生产领域中，在替代人工操作，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备显著的应用价值。桁架机器人的应用分析：

1.使用要求的分析：每个桁架机器人都是根据特定的要求产生而设计，设计第一步就是要将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数。

2.机械模型的初建：桁架机器人从机械结构分为龙门结构、壁挂结构、垂挂结构，根据安装空间的 要求选择不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。

3.运动性能的计算：有关该性能的参数有：平均速度：V=S/t ，速度曲线最大速度：Vmax=at加速度/减速度：a=F/m，其中：S为运动行程，t为定位运动时间，F为加速时的驱动力，M为运动物体质量和。

4.力学特性的分析：一个桁架机器人是由许多定位单元组成的，每根定位系统都要进行分析。

5.驱动原件的选择：每一个驱动系统都是由电机和驱动器两部分组成的，驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上。电机就是将电信号转化成精确的速度及角位移。

桁架机器人的机加工自动化生产，减少人工、优化布局与物流，使用随行托盘与搬运双手抓、自动化的综合检测，有效地改善了生产线的设备运行与整线操作，保证了生产线产出合格工件的能力，提高了生产线的设备综合效率，达到了提高质量与降本增效的目标。